Tijdens een schoolreisje naar de Tokyo Tower in 1993 ontmoeten drie meisjes uit de achtste klas, Hikaru Shidou, Umi Ryuuzaki en Fuu Hououji, elkaar bij toeval. Nadat ze een meisje om hulp horen roepen vanuit het felle licht buiten het raam, worden de meisjes getransporteerd naar de andere wereld van Cephiro. Onder leiding van Guru Clef beginnen ze aan een reis om Cephiro te redden als de Magische Ridders.